Volumen 14, Número 2, 2022
Design and construction of a bipedal robot for gait
experimentation
Diego A. Bravo M., Jeison Tacué, Franco Gutierrez y Jaime Tabango
Abstract
In this work, the results of the design and construction of a bipedal robot with 12 degrees of freedom are presented, for the experimentation of gait joint trajectories. The physical-mathematical models of the robot (geometric model and simplified dynamics) are presented. The prototype allows the robot’s center of gravity to be monitored by means of pressure sensors installed in the feet, in addition to the zero moment point, used to evaluate the stability of the gait. The validation of the experiments carried out was done by simulating the model and comparing it with the real robot.
DOI: https://doi.org/10.46571/JCI.2022.2.3
Diseño y construcción de un robot bípedo para experimentación de la marcha
Diego A. Bravo M., Jeison Tacué, Franco Gutierrez y Jaime Tabango
Resumen
En este trabajo se presentan los resultados del diseño y construcción de un robot bípedo de 12 grados de libertad, para la experimentaci´on de trayectorias articulares de marcha. Se presentan los modelos físico-matemáticos del robot (modelo geom´etrico y de la dinámica simplificada). El prototipo permite monitorear el centro de gravedad del robot mediante sensores de presión instalados en los pies, además del punto de momento cero, usado para evaluar la estabilidad de la marcha. La validación de los experimentos realizados se hizo mediante simulación del modelo y la comparación con el robot real.
DOI: https://doi.org/10.46571/JCI.2022.2.3
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